在这寒冬里，机器人行业持续升温，大家对机器人行业投资火热，可能大家对机器人的原理还不太了解。先说说机器人的分类，一般分两个大类：服务机器人和工业机器人。服务型机器人主要分为个人（家庭）服务机器人和专业服务机器人，大家相对熟悉的服务机器人比如扫地机器人，娱乐休闲机器人，还有一些场地机器人、医用机器人等等。而工业机器人就相对的复杂点，常见的有搬运机器人、装配机器人、处理机器人、焊接机器人等等。工业机器人由三大部分、六个子系统组成。三大部分是：机械本体、传感器部分和控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。

工业机器人系统组成及相互关系

　　1.驱动系统

　　要使机器人运行起来，需要给各个关节即每个运动自由度安装传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压、气动或电动的，也可以是把它们结合起来应用的综合系统，还可以是姐姐驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

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　　2.机械结构系统

　　工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成，如图所示。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人；若机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多个手指的手爪。

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工业机器人的结构系统

　　3.感知系统

　　感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导近期人，便于其识别物体并作出相应处理。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况，另一方面也能起到误差矫正的作用。

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　　4.控制系统

　　控制系统的任务是根据机器人的作业指令从传感器获取反馈信号，控制机器人的执行机构，时期完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统成为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和软件组成。软件主要由人机交互系统和控制算法等组成。